工业机器人坐标系介绍
本文摘要:坐标系:为确定机器人的方位和姿势而在机器人或室内空间上进行的方位指标值系统软件。坐标系包含:恩坐标系(BaseCoordinateSystem)地面坐标系(WorldCoordinateSystem)工具坐标系(ToolCoordinateSystem)工件坐标系(WorkObjectCoordinateSystem)工具坐标系?机器人工具座标系由是由工具定位点TCP与座标方位组成。?机器人同歩经营时,TCP是务必的。

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坐标系:为确定机器人的方位和姿势而在机器人或室内空间上进行的方位指标值系统软件。坐标系包含:恩坐标系(BaseCoordinateSystem)地面坐标系(WorldCoordinateSystem)工具坐标系(ToolCoordinateSystem)工件坐标系(WorkObjectCoordinateSystem)工具坐标系?机器人工具座标系由是由工具定位点TCP与座标方位组成。?机器人同歩经营时,TCP是务必的。

1)Reorient重精准定位健身运动(姿势健身运动)机器人TCP方位稳定,机器人工具沿座标轴转动,变化姿势。2)Linear线形健身运动机器人工具姿势稳定,机器人TCP沿座标中心线性挪动。

?机器人程序流程抵制好几个TCP,能够依据各项工作情况进行变换。?机器人工具被更换,新的界定TCP后,可以不变动程序流程,必需经营。

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1.1.界定工具坐标系的方式:N(N=4)点法/TCP法-机器人TCP根据N种各有不同姿势同某指定碰撞,下结论多个打法,根据推算出来下结论当今TCP与机器人手腕子定位点(tool0)适度方位,座标系由方位与tool0完全一致。TCPZ法-在N点法基本上,Z点与指定联线为座标系Z方位。TCPX,Z法-在N点法基本上,X点与指定联线为座标系X方位,Z点与指定联线为座标系Z方位。

2.工件坐标系?机器人工件座标系由是由工件起点与座标方位组成。?机器人程序流程抵制好几个Wobj,能够依据各项工作情况进行变换。?外界工装夹具被更换,新的界定Wobj后,可以不变动程序流程,必需经营。

?根据新的界定Wobj,能够简易的顺利完成一个程序流程适合几台机器人。2.1.界定工件坐标系的方式:?三点法-点X1与点X2联线组成X轴,根据点Y1向X轴作的等分线,为Y轴。


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